1934年，德国武器局正为陆军战斗坦克（三号坦克）和支援坦克（四号坦克）迟迟无法完成而发愁。为在短时间内填补装甲部队中产生的空白，武器局希望各军火商提供一种重量10吨以下、拥有一门20毫米机关炮和一挺7. 92毫米机枪的轻型坦克 。根据这些要求向MAN、克虏伯、亨舍尔发出了设计邀请。同年三家公司都拿出了样车。
亨舍尔公司的样车称为LaS 100H，即“100H农业拖拉机”，这是为防止凡尔赛不平等条约条款干涉的一种伪装名称。没有炮塔的敞开式车体由6个小直径负重轮支撑，使用板弹簧平衡式悬挂。
MAN公司的样车称为LaS 100MAN（100MAN农业拖拉机），外形和英国“卡登·洛伊德6”超轻型坦克相似，每侧有6个小直径负重轮和3个托带轮，采用2个一组的板弹簧平衡式悬挂，同样没有炮塔。
克虏伯公司的样车称为LKA2（K）或LaS100K（100K农业拖拉机）。与其他2家公司不同，克虏伯将以前自己设计的一号坦克样车（中标）加以改进，仍使用4个大直径负重轮（最后一个接地作为诱导轮）支撑车体，炮塔比一号坦克的大并且装有一门KWK30型20毫米机关炮和一挺拥有大型防弹板的7. 92毫米机枪，使用视野宽广的蔡斯（Zeiss）潜望镜。
但出人意料的是MAN公司最终中标，但军方规定MAN公司必须在新坦克上安装克虏伯公司制造的炮塔。其后的开发工作由MAN公司和戴姆勒·奔驰公司合作进行。
1935年，第一批新型坦克出厂，同时它得到“二号坦克”的正式名称和制式编号Sd.Kfz.121。首批生产的25辆称为a1型，它需要3人操作（车长兼炮手、机电员、驾驶员）并拥有圆弧状的车体前 部装甲，诱导轮是焊接式而且因为没有最终减速齿轮而导致无法有效地刹车。针对这些问题，又生产了25辆称为a2型的改进型车辆，诱导轮改为焊接式而且完善了冷却装置。在1936年这一系列最后的a3型共生产了50辆，它的冷却进气口比a2型更大
在a系列试生产型完成后，二号坦克进入第2期生产。1937年开发出b型：它加装了最终减速齿轮使得车体前部变成平直型，改用马巴赫HL62型140马力汽油机并简化了发动机室上部结构，新型履带也提升了行使可靠性。由于原定的量产型（A型）尚未定型而装甲部队又等不及，所以从1937年2月至3月赶工制造了25辆b型发放到部队以做应急之需。
c型作为量产型的范本在1937年3月开始生产，最后制造的c型坦克改用独立式板弹簧悬挂装置，每侧5个中直径负重轮和4个托带轮，这成为二号标准量产型（c/A/B/C/F/G型）的重要特征，而c型最后生产型将车体前部又改回和a1型一样的圆弧形，最大装甲厚度15毫米。
1941年在C型的基础上诞生了最为稳定的二号F型。F型设有车长指挥塔从而更好地保证了观察的安全性，驾驶室前部装甲改为35毫米一体化、侧部20毫米，解决了以前临时附加装甲结构不牢固的问题，但车重也增加到9. 5吨。车体前部装甲再次改为平直型并经常挂有备用履带作为防护。F型后期改装了威力更强的KWK 38型60倍口径20毫米机关炮并在炮塔后部加上了工具箱。后来在c/A/B/C型上也作了相应改造如加装指挥塔和改变车体前部形状等。
成员 3人（车长/炮手、机电员/装填手、驾驶员）
长度 4.8米
宽度 2.2米
高度 2.0米
重量 9.5吨
功率 140匹（105千瓦）
马力重量比 15匹/吨
悬挂系统 钢板弹簧
速度 40公里/小时
最大行程 200公里
装甲 35/20（F型 前/侧)
武器 20毫米KwK 38L/55 Ausf.J-L
7.92毫米MG34机枪
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